Už od XIV. storočia mnohí švajčiarski vojaci, spoločne s ďalšími cudzincami, boli v službách Svätej stolice, ako aj iných štátov. V XV. storočí sa o ich službe zmieňujú aj niekoľkí pápeži.
Z pokusov, alebo regrutovania so súhlasom Federálnych štátov, alebo rôznych Švajčiarskych štátov, ktoré vykonal Sixtus IV. (1471-1484) je pamätný odvod z 21. januára 1480.
Ale myšlienka vytvorenia stáleho a vycvičeného útvaru zo švajčiarskych vojakov, ktorí by podliehali priamo Svätej stolici a chránili by pápeža, patrí Júliusovi II. On 21. júna 1505 oznámil štátom "Confederatis Superioris Alemanniae", že poveril Petra Hertensteina (von Hertenstein), cubiculario nostro, aby priviedol do Ríma 200 švajčiarskych vojakov, pro custodia palatii nostri.
21. januára 1506 ich prišlo do Ríma iba 150. Prešli cez Porta del Popolo a pokračovali na námestie svätého Petra, kde im Július II. udelil slávnostné požehnanie z Lodže Pavla II.
Tento dátum a tento slávnostný vstup sú považované za oficiálne založenie útvaru "Coorte Elvetica". V roku 1906 Švajčiari vo Vatikáne oslávili 400 rokov ich prítomnosti v službách pápeža. Pri tejto príležitosti svätý Pius X. dal vyraziť spomienkovú medailu.
Garda bola viackrát rozpustená, osobitne počas väzenia, alebo exilu pápežov. Pri plienení Ríma v roku 1527 ich pri obrane Klementa VII. padlo 147. V anjelskom hrade sa ich spoločne s pápežom zachránilo iba 42.
Reorganizácia gardy bola vykonaná svätým Piom X. vydaním nových pravidiel 13. marca 1914. Podľa nich sa garda skladá zo 6 dôstojníkov (medzi nimi plukovník-veliteľ), jedného vojenského duchovného, 15 poddôstojníkov a 110 vojakov (halapartníci) dobrovoľníkov vybraných zo švajčiarskych kantónov. Garda bola opäť reorganizovaná blahoslaveným Jánom XXIII. novými pravidlami, ktoré boli publikované 6. augusta 1959. Stanovovali, že garda sa bude skladať zo štyroch dôstojníkov, medzi nimi jeden plukovník ako veliteľ, jeden vojenský duchovný, 23 poddôstojníkov, 2 bubeníci a 70 strážcov z kantónov Švajčiarskej konfederácie.
14. septembra 1970 Pápežské ozbrojené zložky boli zrušené s výnimkou „Švajčiarskej gardy“. 20. januára 1971 bola ochrana apoštolského paláca zverená výlučne iba im.
5. apríla 1979, Ján Pavol II. zaviedol počet halapartníkov na 70 a celá garda mohla mať 100 členov. Listom zo 17. septembra 1998 Štátny sekretariát povolil zvýšiť počet členov gardy zo 100 na 110.
Švajčiarska garda, ktorá doteraz oblieka uniformu vo farbách rodu Medičiovcov (modrú, žltú a červenú) pokračuje v mnohostoročnej službe ochrany osoby pápeža pri verejných slávnostiach, stráži Apoštolský palác a vonkajšie brány Vatikánu.
Riadna služba trvá dva roky s možnosťou predĺženia.
Základný zákon Mestského štátu Vatikán z 26. novembra 2000 stanovuje, že Predseda komisie pre Mestský štát Vatikán, okrem použitia strážneho útvaru Mestského štátu Vatikán (1. februára 2002 bol premenovaný na „Žandársky útvar Mestského štátu Vatikán) na zaistenie bezpečnosti môže požiadať o pomoc aj Pápežskú švajčiarsku gardu (čl. 14).
Kapitán-veliteľ s hodnosťou plukovníka patrí do okruhu najbližších pápežových spolupracovníkov a je tzv. „gentiluomo“ Jeho svätosti. Poručík a podporučík s hodnosťou majora sú „gentiluomini“ Jeho svätosti.
